一个连接了十个KUKA焊接和搬运机器人组成的自动化生产线，无论在哪个行业都是令人瞩目的，而通常也只有在汽车工业中才能找到同类可比的解决方案。来自下奥地利州St.Aegyd的Roth技术公司是欧洲货车行业的供应商和系统合作伙伴，自1983年开始为货车、拖拉机、叉车、公共汽车等生产排气管。该公司大胆采用了KUKA机器人为其设计的这项由十个机器人组成的焊接及搬运解决方案，由此开辟了一个全新的生产方向。这一复杂的生产线为曼(MAN)公司制造出了符合排放标准EURO6的新一代消声器。

      汽车行业对零配件供应商的质量要求日益提高，这是和Roth公司开发使用KUKA机器人的创新型自动化解决方案的其中一个动因。在行业需要能实现更多件数的生产能力的同时，有关废气清洁排放限制方面新的法规也要求产品生产更新和更高的灵活性。终，Roth技术公司消声器部件的重量达到了120至150kg，超过了正常人的搬运重量，其对自动化解决方案的需求也迫在眉睫。

        现代工业中，汽车零部件、3C电子、五金家具、设备等诸多制造领域都少不了打磨抛光这一环节。在人工占主导作用的时代，打磨抛光流程存在环境差、耗时长、品质参差不齐、生产效率低等一系列问题，特别是长期浸染在恶劣的生产环境中，像“病”这样的职业病对人体的危害更不容小觑。但随着劳动力人工成本的上升和企业转型升级的压力，打磨机器人用于代替传统人工进行工件的打磨工作已是大势所趋。

　　而此时 KUKA 作为的智能自动化解决方案供应商之一选择与研磨行业的 3M 合作，正是希望能够促进行业技术更新，打造行业科技的全自动机器人打磨工作站为愿景，更多聚焦研磨领域的自动化工艺研发，为行业注入新的动能。

        天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

轨迹逼近

轨迹逼近的意思是：将不会移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。

PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达

目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。

当发生轨迹逼近的PTP运

P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一

侧经过也无法预测。

寻位的原理：

当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。

寻位注意事项

（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致

（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置

（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择

（8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系