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码垛机器人通常是4轴机器，尽管在需要时它们可以有5轴甚至6轴。号码轴的自由度决定了机器人在提升和放置产品时的自由度。4轴机器能够沿其底座旋转，触及产品，提升/降低产品，并旋转其末端执行器来定位产品。
它们的容量从几磅到一吨多不等。一个单一的单位可以编程码垛多条线，或在高速运行，多个单位可以码垛一条线。
它们的操作相对简单。手动或自动托盘分配器将托盘放置在区域。码垛系统可以或不可以被编程为将薄衬纸放置在托盘上。
根据不同物料包装、堆码顺序、层数的要求设置参数，实现不同类型包装物料的堆码操作。按功能分为送袋、转向、理袋、分组、抓袋码垛、托盘仓、托盘输送及相应的控制系统。
码垛机械抓具的特点:
占地面积小，场地，操作简单；
握持形式，应用灵活，工作安全
结构简单，故障率低，易于维护；
实现了直线运动，简化了运动控制程序；
这种机器人可能的技术应用现在还包括要求苛刻的任务，如生产中的高精度螺纹连接和焊接。如果没有机器人的支持，这两种活动通常会迫使员工执行符合人体工程学的费力动作。焊接还伴随着穿戴必要的防护设备的身体疲劳和有毒气体带来的健康危害。然而，对于大多数公司来说，还有另外两个典型的生产流程可以作为进入机器人世界的门户——使用机器人进行码垛和机器装载
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