铣削机器人能够在管段内打磨1/10毫米。根据预期用途，它们可以与管线的尺寸相匹配，当与标准操作元件结合使用时，它们可以作用于一段管线上的每一点。检查员系统机器人正被用于站的现代化改造。由于这些机器人的能力，许多反应堆可以得到维护。

使用领域

对于管道喷嘴，有两种非常重要的材料。它们是Inconel 600(喷嘴材料)和SA508-69(安全端)。为了使这两种材料能够适当地连接在一起，必须使用合适的焊接覆层。这些焊接覆层是在大约15-20年前开发的，不再代表焊接技术的前沿。

迄今为止，很少有人对手工打磨技术进行研究。2021年，赵景慧等人提出并开发了一种手持式可充电打磨工具，可以辅助人员维护遭受金属部件腐蚀和接触面氧化发热的动力设备，从而提高打磨速度。2022年，惠特莫尔(Whitmore，L)等人发明了一种精密打磨工具，用于手工打磨样品；该工具可由3D打印机制备并且可以打磨表面精度高达10微米的样品

手工打磨对人的依赖性很强，操作对象主要是小批量样品。手工打磨远远不能满足大批量、低成本工件打磨的要求，也无法避免打磨过程中的噪音、振动和划痕造成的损伤

传统打磨是打磨工具接合工件的结果。这通常作为机器中的开环定位功能来完成。如果打磨是用CNC完成的，有工具磨损补偿功能来确保精度，但它仍然是一个严格的定位过程——可能会出现误差。缺少的要素是测量磨具末端的力。

SET机器人打磨机在机器人臂、主轴电机和砂轮之间集成了一个应变装置。传感器实时测量砂轮、机器人和工件之间的力。这就形成了一个围绕打磨过程的闭环，可以通过系统控制器进行监控和调节。

当机器人从工件上移除材料并到达需要多次打磨的部分时，应变装置会检测回推，这也反映在机器人的定位系统中。通过记录“离开位置”的状态，机器人可以回来，在受影响的区域进行第二次通过，并消除高点。SET流程已经过测试，正在车间生产、可重复的零件。