机器人四大家族之ABB。成立于1883年,历史悠久,和服务广泛应用于工业、自动化、电力、输配电、建筑自动化和机器人等领域。ABB的机器人事业,是其的业务之一。机器人广泛应用于汽车、电力、包装、食品、制药、航空航天、物流等领域。ABB机器人具有高速度、高精度和高可靠性,可以帮助客户提高生产效率和降低成本。ABB还提供一系列的机器人电气和机械配件,以及与机器人相关的软件和服务。除了机器人业务,ABB还提供各种自动化产品和解决方案。实现工业自动化和建筑自动化,提高能源效率和生产效率。
任务即为机器人程序。程序由一组模块组成(由程序模块和系统模块),包含了机器人完成特定作业所需要的全部指令和数据。比如这台机器人用来做焊接或者码垛等。任务可以单独执行也可以和其他程序一起执行。简单的RAPID程序只有一个任务,在多任务复杂系统上,可通过特殊的多任务(Multitasking)软件选项,同时执行多个任务。
程序模块是RPAID程序的主体,他需要有编程人员根据工艺要求编制,一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中,主程序所在的模块我们一般称为主模块(MainModule)。
各种停止类型的含义:
①自动停止:机器人处于自动运行模式下,使其执行机构先停止然后断电的停止方式,属于机械电气设备安全的IEC 60204中所定义的1类停止。
②常规停止:机器人处于自动或手动模式下,使其执行机构先停止然后断电的停止方式,属于1类停止。
③上级停止:机器人处于自动或手动模式下,使其执行机构先停止然后断电的停止方式。一般这类停止由上级控制器(PLC)触发,属于1类停止。
④紧急停止:机器人处于自动或手动模式下,通过切断执行机构的电源而使其执行机构断电而立刻停止的方式,属于0类停止。