天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。

ABB推出了基于状态的维护(CBM)服务，使客户能够根据实时运行数据为个人或机器人车队制定预防性维护计划。ABB表示，CBM服务应该能够优化生产率，大限度地减少停机时间。

CBM使用机器人操作的实时数据来帮助识别任何可能影响性能的潜在问题，包括任务、速度、加速度和变速箱磨损。这些变量与ABB机器人数据库中的其他机器人进行比较，以计算潜在故障或失效的可能性和时间范围。

工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号时，PLC的信号有：数字量输入信号（DI）、数字量输出信号（DO）、模拟量输入信号（AI）、模拟量输出信号（AO）；工业机器人的信号有：数字量输入信号（DI）、数字量输出信号（DO）、模拟量输入信号（AI）、模拟量输出信号（AO）等信号（不同品牌的机器人，还分有其它的信号类型）。

PLC端：按下启动按钮，PLC端Q0.0输出信号给到机器人的DI1，机器人DI1 接收到信号，开始运行已编写好的程序；动作完成后；

机器人端：DO1置1输出信号给PLC的I0.0，PLC I0.0接收到信号（判断机器人动作已完成）可以继续执行下一步的动作。

ABB机器人控制系统由机器人本体、控制器和示教器三个部分组成。IRC5控制器有单柜型、双柜型和紧凑型，其内部元件类型基本相同，不过空间布局有所差异。左侧黑色部分是外部控制区域，从上到下依次是主电源开关、急停按钮、电机启动按钮/指示灯、模式选择旋钮、示教器连接口，有些控制器还有一些可选的接口，比如以太网接口、USB接口等。

打开控制器柜门，可以看到其内部主要元件及分布，包括：

电源模块；

电源分配板；

接触器模块；

主计算机；

超级电容；

主伺服驱动单元；

安板；

轴计算机板；

I/O模块板；