天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

近15 年来，ABB的IRB 360 FlexPicker拾料和包装技术一直处于。与

传统的硬自动化相比，IRB 360在保持精度和高负载的同时，在紧凑的占地面

积中展现了更高的柔性。

ABB的IRB 360系列机器人，通常称为FlexPicker，适用于快速拣选应用，并针对

包装应用进行了优化。这款机器人具有的运动性能，节拍时间短、精度高、

负载大。

IRB 360系列包括有效负载为1kg、3kg、6kg和8kg的版本，工作范围可达到800mm、1130mm和1600mm，可满足各种需求。

IRB 360运动控制性能强、精度高、节拍时间短。无论是在狭小还是宽阔的空间内，IRB 360能以紧密容差高速运行。重新设计的工具法兰有利于每个FlexPicker容纳更大的夹具，允许在索引带上高速处理流动包装产品。

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

IRB 1300有三种主要版本——11千克/0.9米、10千克/1.15米和7千克/1.4米。ABB声称0.9米臂长型号的11千克有效载荷高于同类产品中的任何其他竞争机器人。该机器人的有效载荷和适用范围有所改善，可用于材料处理、机器维护、抛光、装配和测试应用，主要用于电子、食品、饮料、制药和消费品加工、包装和物流应用。

程序模块是RPAID程序的主体，他需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块（MainModule）。除主模块之外的其他程序模块，都是子模块。属于模块中的程序都是子程序。主程序负责子程序的组织，管理和调度。RAPID程序模块是由例行程序（Routine）和程序数据（programdata）两个部分组成：程序是用来定义机器人动作的指令集合；程序数据则用来定义指令操作数的数值（value）