*负载与尺寸：计算工件重量（含抓手）和尺寸（长宽高），确保机器人额定负载和臂展能覆盖所有垛型。
*速度与节拍：确定产线要求码垛节拍（件/分钟或盘/小时），据此选择合适速度等级的机器人。
*垛型要求：明确垛型复杂度（如单列、多列、交错、旋转）、层数、垛盘尺寸及稳定性要求。
*环境适应性：评估现场环境（粉尘、湿度、温度、腐蚀性、防爆要求），选择相应防护等级（IP等级）的机器人本体和电气柜。

*培训上岗：操作人员、维护人员必须接受制造商或机构提供的系统培训，充分理解设备结构、性能、操作界面、安全防护装置（如安全光栅、急停按钮、围栏）的功能和使用方法，考核合格后方可操作。
*启动前检查：每次开机前，务必进行例行检查，包括机械结构有无松动或异常磨损、末端执行器（夹具/吸盘）是否完好牢固、气/液压管路有无泄漏、电气连接是否可靠、安全防护装置是否有效（如测试急停功能）。
*作业区域安全：机器人运行期间，严禁人员进入其工作区域（安全围栏内）。确需进入进行调试、维护或处理异常时，必须严格遵守“上锁挂牌”（LOTO）程序，切断动力源（电源、气源），并确认机器人完全停止。

1.多样化的机型选择：天津企业提供多种主流码垛机器人：
*关节臂式（四轴/六轴）：如辰星（Aubo）、新松（部分产线）等品牌产品，以其大负载（可达500kg以上）、高精度、工作范围广著称，尤其适合重型或复杂包装场景。
*直角坐标桁架式：结构简单刚性强，成本效益高，特别适合长距离、高节拍的直线搬运码垛任务。
*并联（蜘蛛手）机器人：以超高速度（可达2000次/小时以上）见长，在轻小物品（如食品、日化品）的高速分拣和码垛中优势明显。
2.智能化功能：
*高精度视觉引导：集成视觉系统，实现包装箱的自动识别、定位、抓取，适应不同尺寸、形状甚至无序摆放的物料。
*数字孪生与：广泛应用离线编程和技术，大幅缩短现场调试时间，优化节拍。
*柔性化与兼容性：通过模块化设计，可快速适配多种规格托盘（木托盘、塑料托盘、川字底、田字底等）和包装形式（箱、袋、桶等）。
*智能安全防护：配备完善的安全传感器、光栅、区域扫描仪等，保障人机协作安全。