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1.明确需求与规划：
*应用场景：明确码垛对象（箱、袋、桶等）、尺寸、重量范围、垛型要求（层数、排列方式）、生产节拍（每小时/每分钟处理量）。
*环境要求：考虑车间空间布局、温湿度、洁净度、潜在粉尘或腐蚀性。
*集成目标：确定与现有生产线（如输送线、包装机、MES系统）的接口需求。
2.技术选型：
*负载能力：根据单件重量和末端工具重量选择机器人型号（如IRB460,IRB760,IRB660等系列）。
*工作范围：评估机器人需要覆盖的工作距离（水平伸展和垂直高度），确保能触及垛盘和供料点。
*末端执行器：确定合适的抓手（真空吸盘、机械夹爪、混合式）或定制工具，需与产品特性匹配。
*精度与速度：根据垛型精度要求和生产节拍选择满足性能指标的型号。
1.围栏与联锁：必须安装物理安全围栏，并配置安全门联锁装置。任何人员进入工作区域前，机器人需完全停止。
2.急停按钮：在操作台、围栏入口及易触及位置设置急停开关，确保紧急情况下可立即停机。
3.负载警示：清晰标注机器人大负载（如IRB660额定250kg），严禁超载或偏移，防止机械臂过载损坏。
二、程序与操作规范
1.路径校验：运行或修改程序后，务必以低速（<250mm/s）测试路径，避免与周边设备、货垛碰撞。
2.工具校准：校准夹具的TCP（工具中心点），偏移误差需≤1mm，否则码垛精度严重下降。
性能优势
*高速：IRB460高负载110kg，运行速度可达2000次循环/小时，以毫米级重复定位精度实现码垛。
*强劲负载：IRB670系列负载覆盖150-300kg，臂展达2.6-3.2米，可轻松处理大尺寸、重型货物堆叠。
*紧凑灵活：设计节省空间，适应狭窄产线布局；支持地面、倒置等多种安装方式，优化生产流程。
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