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1.主力机型：IRB660与IRB460
*IRB660：以其的负载能力（高可达250kg，经优化设计版本可达460kg）和超长臂展（大可达3.2米）著称。它专为高速、重载码垛设计，能轻松应对大袋、大箱、桶装等重物的堆叠任务，尤其适合啤酒、饮料、化肥、饲料等重载行业。
*IRB460：则以速度和精度见长。其设计紧凑，运行速度极快（高节拍可达2190次/小时），工作范围广（可达2.4米），负载能力覆盖60kg至110kg。特别适合处理中小型箱、盒、袋等轻中载的高速码垛需求，如食品、日化、电商包裹分拣等场景。
*应用分析：详细定义码垛任务：物料类型（箱、袋、桶？）、尺寸、重量（单件及整垛）、垛型要求、节拍（每小时多少垛/箱）、工作空间限制、环境（洁净度、温湿度、是否有粉尘/腐蚀性？）。
*机器人参数：基于应用确定所需负载（公斤）、工作范围（臂展）、重复定位精度、速度要求。ABB常用码垛型号如IRB460、IRB660、IRB7600等系列各有侧重。
*末端工具：确定合适的夹具（机械夹爪、真空吸盘、混合式）及供应商。
*集成考虑：明确与现有生产线（输送线、PLC等）的接口需求（通信协议如Profinet,Ethernet/IP等）。
1.外观与清洁
-检查机械臂表面、导轨及末端执行器（吸盘/夹具）是否残留异物（粉尘、油污、包装碎屑）。
-用干燥无纺布清洁示教器屏幕及操作按钮，避免油污影响触控。
2.异常状态确认
-开机前观察控制柜指示灯状态（无报警红灯）。
-听运行中是否有异响（如关节摩擦、气管漏气声）。
3.安全功能测试
-触发急停按钮（E-stop），验证系统是否立即停止响应。
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