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*应用：明确码垛的具体产品（箱、袋、桶等）、尺寸、重量范围（单件及整垛）。
*性能要求：确定所需的工作节拍（每小时码放多少层/垛）、工作范围（机器人臂展）、大负载（通常ABB码垛机器人如IRB460/660系列有40kg,60kg,110kg,250kg等多种选项）。
*集成环境：了解生产线速度、前后端设备（输送线、拆垛机、缠膜机等）、可用空间布局、电气气源条件。
*预算范围：明确设备采购及配套（如夹具、安全围栏、编程调试）的总预算。
*操作资质：仅允许经过ABB机器人操作及安全规范培训并考核合格的人员进行操作、编程和维护。
*工作区域安全：机器人运行时，必须确保工作区域内无无关人员停留。清晰划定安全防护区域（围栏、光栅、安全门等），并确保所有安全联锁装置（如安全门锁、急停按钮）功能正常有效。任何人员进入工作区前，机器人必须处于完全停止状态（并可能需启用安全模式）。
*急停功能：熟悉所有急停按钮的位置，确保其随时可及且功能正常。在紧急情况或任何异常时，时间按下急停按钮。
*负载安全：严格遵循机器人型号的额定负载能力和限制。搬运物料必须被可靠夹持或吸附，防止运行中脱落伤人。考虑物料晃动对机器人稳定性和精度的影响。
1.安全围栏与标识
-必须安装物理围栏（安全栅栏/光栅），并设置醒目警示标识（如“危险区域”）。
-安全门需配备联锁装置，确保门开启时机器人自动停止。
2.急停装置（E-Stop）
-在操作台、围栏出口、机器人本体设置急停按钮，定期测试其响应功能。
3.人员安全距离
-维护时严格遵守锁定挂牌（LOTO）程序，切断电源并释放残余气压/液压。
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