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夹钳不仅要处理可能经常变化的高混合产品，还要处理极不规则的形状。“用于码垛的机器人工具的灵活性的进步极大地有利于码垛应用。使用泡沫垫代替吸盘的新型真空工具使得同一工具可用于各种产品，包括非均匀产品。”
日益强大的视觉系统在码垛和卸垛应用中发挥着重要作用，尤其是后者。“视觉在指导机器人卸垛应用中发挥着重要作用。机器人可以逐层卸垛或单独挑选物品。”Motley表示，虽然视觉也用于码垛工作单元，但视觉不太重要，因为通过使用传送带和条形码，产品具有更广为人知的位置。
集成机器人码垛系统改善了劳动力的人体工程学。码垛机器人能够完成所有托盘的提升和转移。工人不再从事任何会对肌肉骨骼系统造成压力的重复和费力的提升、弯曲或扭转工作。机器人自动化为雇主消除工险和与相关的成本。码垛过程将变得更有效率，而您的劳动力安全将得到改善。此外，大多数二手FANUC码垛机器人出售集成了以前应用中的夹持器。
混合案例配置
通常，可能需要将各种形状和尺寸的物品码垛。在这种情况下，码垛机必须从这些不同的物品中制造稳定的层。混合箱码垛机器人可以通过挑选合适的箱子或箱子并相应地堆叠它们来实现这一点。
层成型码垛机器人
这些码垛机器人通常局限于特定的任务。例如，形成简单的层。一旦您创建了一个层，一个处理机器人将分层的板移动到托盘上。
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