天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

IRB 6620是一款柔性敏捷、工作范围大的机器人，可采用地面安装、倾斜安 装、倒置安装和支架安装等四种安装方式。这款紧凑型机器人为更柔性、更优化的新生产线理念带来了新机遇。 所有这些功能有助于缩小占地空间、 增大机器人密度、缩短生产线长度。

敏捷的大型机器人

IRB 6620设计紧凑、结构轻巧、便于安装。纤小的体型丝毫不影响其出众的负载能力和工作范围。紧凑的结构配合支架式安装，使IRB 6620十分适合于多层机器人作业。上层机器人可适当倾斜，以尽可能扩大两层之间的空间。

IRB 6620将是一款高柔性、低成本效益的解决方案，可以大幅延长生产线正常运行时间并降低生产成本。

IRB 6620还适用于压铸、注塑等要求尽可能缩短取件时间的上下料环节。

适合安装在机械设备顶部，节约宝贵的生产空间。此外，在不同的物料搬运中，IRB 6620可倒置安装，节省地面空间。无论采用何种安装方式，IRB 6620的轻量化设计有助于方便快捷地实施安装。

机体刚性较高，手臂在恶劣环境下不会变形，精度不会丢失，与其他品牌机器人相比，结构更简单，使用寿命更长。ABB工业机器人是能够真正做到本体免维护的机器人产品，采用齿轮齿条传动技术。机器人发动机械零位的校正简单快速，不需要特殊的仪器。ABB工业机器人本体都没有易损件和备件，从这个方面可以看到ABB对自身产品的自信。

85%以上型号的机器人都达到了IP67 防护等级。在比较恶劣的工作环境和高负荷高频率的节拍要求下，ABB工业机器人的Active Safety (主动安全)和Pssitive Safety (被动安全)功能可以化地保证发生事故时人员、机器人和其他财产的安全。

程序模块是RPAID程序的主体，他需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块（MainModule）。除主模块之外的其他程序模块，都是子模块。属于模块中的程序都是子程序。主程序负责子程序的组织，管理和调度。RAPID程序模块是由例行程序（Routine）和程序数据（programdata）两个部分组成：程序是用来定义机器人动作的指令集合；程序数据则用来定义指令操作数的数值（value）